后续的话我是希望我们直接去跟L4的公司去对标。这句话是最近小鹏自动驾驶副总裁，在陪同老板何小鹏体验自家城市NGP时说的。
小鹏的城市NGP这么牛了，敢跟L4级自动驾驶对标？这还真的有可能，6月27号何小鹏在个人微博放出了一段体验自家城市NGP的视频，他亲自坐上主驾驶体验，并由小鹏自动驾驶副总裁陪同，从小鹏总部出发前往广州塔，全程17公里。
先看何小鹏最后的的评价：基本上跟一个比较成熟的司机开车的感受一样，并且何小鹏还信誓旦旦地表示对自家的城市NGP，有信心超越所有对手。
那么问题来了，何小鹏哪来的底气敢这么说？我想原因就来自激光雷达，小鹏的城市NGP是基于激光雷达+视像头等硬件实现的方案，何小鹏驾驶体验的小鹏P5就搭载了两个楔形棱镜激光雷达，它拥有更高的分辨率，能更好地获取道路、街景的三维信息。小鹏自动驾驶副总裁在视频中也提到，激光雷达对静态物体几乎可以无压力识别。
再搭配上12个超声波雷达、5个毫米波雷达、13个高感知摄像头、1套亚米级高精定位单元，可以说小鹏的城市NGP在硬件和信息感知能力上是没问题的，再结合高精度的地图，对车辆的行进路线做规划，最终呈现出来的就如同视频中的效果。
那么聪明的朋友可能会问了，相比于特斯拉的FSD如何呢？特斯拉的FSD和小鹏完全不同，最新版的特斯拉FSD已经完全放弃了雷达，采用纯视觉的方案。马斯克认为通过多个摄像头的视觉加倍，要比摄像头+雷达这种不同传感器的融合要好。
马斯克还认为只要拥有足够多的真实数据，就能开发和训练一套模拟人类视觉的神经网络，从而实现自动驾驶。此前马斯克在一次访谈中也透露了，特斯拉的 FSD 测试目前有超过 10 万名司机参与，正在收集大量的数据。
除了小鹏、特斯拉，国内的厂商也有其他一些不同的方案，比如长城的NOH，这个也是采用的激光雷达+视觉的方案，只不过没有搭配高精度的地图。长城的说法是重在感知，不过分依赖高精地图。但据笔者了解到的情况是，使用高精地图是需要审批的，长城研发NOH只用了短短3年，所以很可能是为了尽快量产才放弃高精地图。
那么谁的体验更胜一筹呢？首先说小鹏，采用激光雷达加视觉的融合方案，在信息感知上确实要更好。视频中全程17公里体验了180度调头、红绿灯识别、变道绕行、无保护左转、大型车型应对、低速跟车以及讨论面对极端天气和特殊情况时的解决办法。而整个过程中何小鹏只接管过一次，其余时间都是城市NGP在驾驶。
当然过程中何小鹏也发现了一些问题，比如在面对公交车时直接刹到底避让，在低速跟车时也是老老实实跟在别人屁股后面，显得不是很灵活，何小鹏吐槽：在面对大车时感觉智商降了一级。
其实这主要是小鹏的城市NGP是以强调安全为主，并不是硬件方面的问题，后续针对如何平衡好安全和行驶流畅，小鹏自动驾驶副总裁也表示可以通过软件的不断迭代来优化。除此之外小鹏的城市NGP表现得还是很稳的。
而特斯的FSD呢，虽然纯视觉的方案可以通过大量的数据和不断的学习优化，适应性更强。但这也是特斯拉的致命缺点，如果它对某一个地方的数据不足，那么FSD就很难发挥相应的作用。另外纯视觉方案的一大缺点就是受光线变化的影响也比较大。
有特斯拉的车主就说过，在高速上进入隧道后，车子突然急刹车，接着又恢复正常的辅助驾驶状态。这其实就是因为进隧道的时候光线变化差异太大，导致车辆的自动驾驶误判或者无法判断。
总结
两种解决方案都各有千秋，但就目前来看，小鹏的城市NGP要更先进一点，激光雷达加视觉的方案，应对目前中国复杂的路况要更加的从容。而特斯拉的纯视觉方案还需要大量的测试和数据，不过有消息称特斯拉新一代FSD即将到来，相信对小鹏的城市NGP将会是不小的挑战。
